To rest in a position where you are sitting comfortably without tension.

आराम से बैठना

English Usage: After a long day, he likes to sit in a relaxed way on his couch.

Hindi Usage: एक लंबे दिन के बाद, वह आरामदायक ढंग से अपने सोफे पर बैठना पसंद करता है।